Après une guerre civile, qui a permis à l'Union des planètes de dominer l'espace, le capitaine Malcolm Reynolds et son équipage s'efforcent de survivre à bord du vaisseau Serenity en effectuant diverses missions, comme le transport de marchandises ou une mission de sauvetage, sans trop se soucier de la légalité.
Vic Mackey est un détective en charge d'un petit groupe : la Strike Team. Lui et les membres de cette équipe luttent avec acharnement contre les gangs, le trafic de drogue, etc. Pour cela, ils n'hésitent pas à utiliser leurs poings. David Acedeva, son supérieur, connaît les méthodes de Vic et essaye par tous les moyens de l'épingler.
Le révérend Eric Camden et sa femme Annie passent chaque instant à s'occuper de leur sept enfants. Mais c'est sans compter leurs amis, petits amis et plus tard, époux qui défilent constamment dans le foyer des Camden.